Пневматический захват для робота — типы, подбор и интеграция

Пневматический захват (схват) — конечный эффектор робота для удержания деталей при переносе. По принципу действия: механические (захват губками) и вакуумные (присасывание). Механические различаются кинематикой: параллельные, угловые и центрирующие трёхпальцевые. Готовые модели и цены — в каталоге пневмозахватов. Разберём типы, подбор по нагрузке и интеграцию с роботами ABB, KUKA, Universal Robots, Fanuc.

Купить пневмозахваты: MHZ2 (параллельный двухпальцевый) — от 12 900 ₸; HFZ (с линейной направляющей) — от 12 420 ₸; MHS3 (трёхпальцевый) — от 24 300 ₸; MHS4 (четырёхпальцевый) — от 39 000 ₸; все — в каталоге пневмозахватов.

Какие бывают типы пневматических захватов?

1. Параллельные двухпальцевые

2 губки движутся параллельно навстречу друг другу. Самый распространённый тип.

Серия WAALPC MHZ2 покрывает диаметры поршня Ø6–40 мм в 48 модификациях (исполнения C, D, D1–D3, DE, DN, DW, S, SE, SK, SM — расшифровку и наличие магнитного поршня для датчиков положения сверяйте по спецификации типоразмера), рабочее давление и температура — по спецификации типоразмера. Для больших раскрытий есть параллельная серия MHL2 (Ø10–40 мм), а для нагрузок с боковым усилием — серия на роликовой направляющей HFK (Ø10–40 мм). Для каждой серии указан совместимый аналог — SMC или AirTAC (в карточке серии).

• Усилие и ход губок: по паспорту типоразмера (ориентир — от единиц до сотен ньютонов; растут с диаметром поршня)
• Применение: захват прямоугольных и круглых деталей

2. Угловые двухпальцевые

2 губки поворачиваются на шарнирах и раскрываются под углом (серия WAALPC MHC2, Ø10–25 мм).

Усилие на конце губки зависит от вылета: чем дальше точка касания от оси поворота, тем меньше усилие, поэтому расчёт ведут по паспортному усилию на заданном вылете. Угловое раскрытие удобно при захвате из узких мест и изнутри отверстия.

• Усилие и угол раскрытия: по паспорту типоразмера
• Применение: захват из узких мест, цилиндрических деталей

3. Трёхпальцевые (центрирующие)

3 губки сходятся к центру (серия WAALPC MHS3). Центрирует деталь автоматически.

Самоцентрирование убирает необходимость точного позиционирования детали перед захватом: даже если деталь смещена на несколько миллиметров, три губки при сходе к центру сами выравнивают её ось с осью захвата — это упрощает программу робота и снижает требования к точности подающего конвейера.

• Усилие: по паспорту типоразмера
• Применение: круглые/цилиндрические детали, центрирование для сборки

4. Вакуумные (присоски)

Эжектор создаёт разрежение → присоска удерживает деталь. Подробно — в статье про эжекторы.

Удерживающее усилие присоски оценивается по формуле F ≈ ΔP × A, где ΔP — создаваемый эжектором вакуум (обычно 0,4–0,9 бар от атмосферного), A — площадь присоски; для присоски Ø30 мм при вакууме 0,6 бар это около 42 Н на одну точку, поэтому для тяжёлых или крупных листовых деталей ставят несколько присосок на общей траверсе.

• Усилие: F ≈ ΔP × A — зависит от площади присоски и вакуума (Ø30 мм при 0,6 бар — около 42 Н)
• Применение: гладкие поверхности (стекло, металл, картон)

Как подобрать захват по нагрузке?

1. Масса детали + коэффициент безопасности 3-4×. Деталь 1 кг (вес ≈ 9,8 Н) → сила трения между губками и деталью должна быть минимум 30–40 Н; усилие сжатия губок при этом считают по формуле ниже.
2. Геометрия. Прямоугольник → параллельный. Цилиндр → угловой или трёхпальцевый. Лист → вакуум.
3. Ход губок. Должен превышать разброс размеров деталей (например, для деталей 18-22 мм нужен ход 5+ мм на сторону).
4. Скорость цикла. Время захват/отпуск — порядка 0,1–0,5 с, указывается в паспорте.

Пример расчёта. Деталь массой 1 кг захватывают двумя параллельными губками с коэффициентом трения накладок μ≈0,3. Сила трения двух губок равна 2 · μ · N, где N — усилие сжатия одной губки, и должна превышать вес с запасом: N = (m × g × k) / (2 × μ), где k — коэффициент запаса (обычно 3–4; для вертикального переноса и вибрации — выше). При k=4 получаем F = (1 × 9,81 × 4) / (2 × 0,3) ≈ 65 Н на губку — под это значение подбирают типоразмер по паспортному усилию сжатия в спецификации серии, увеличивая запас для деталей с гладкой или масляной поверхностью, где реальный коэффициент трения ниже расчётного.

Как выполнить интеграцию с роботами?

Также для управления нужен пневмораспределитель 5/2 (открыть/закрыть захват). Учтите поведение при аварии: при потере давления воздуха захват двустороннего действия деталь отпускает, и она падает. Бистабильный 5/2 (две катушки) сохраняет положение при пропадании электропитания, но не при потере давления. Для ответственных переносов выбирают захваты одностороннего действия (пружина удерживает деталь), обратные клапаны на линии захвата и защиту от падения. Распределитель 5/3 с закрытым центром запирает воздух в обеих полостях, но из-за утечек удержание временное; центр «на выхлоп» деталь отпустит.

Для контроля фактического положения губок (открыт/закрыт, деталь захвачена) в паз захвата устанавливают магнитные датчики положения — они подключаются к тем же дискретным входам контроллера робота (RDI/DI), что и датчики других пневмоприводов, и позволяют программно проверить успешность захвата перед перемещением, а не полагаться только на время срабатывания клапана.

Как выглядит пример на артикулах WAALPC?

Ориентир по ценам и срокам на реальных типоразмерах из каждой серии захватов, описанных выше (данные — из каталога):

листайте таблицу вбок →

Все три — совместимый аналог соответствующего типоразмера SMC (присоединительные размеры сверяйте по спецификации серии).

Какие серии захватов есть в каталоге?

Типоразмер, ход губок и усилие — в карточке серии; пришлите массу и размеры детали — подберём захват под задачу.

Как устроено сопло Вентури — принцип работы сопла Вентури.

Исполнение серии MHL2 из нашего каталога: MHL2-D-16. Полное исполнение выбирают по параметрам задачи и документации изделия.

Какие вопросы чаще всего задают про пневмозахват?

Какой захват выбрать для хрупких деталей (стекло)?

Вакуумный, с регулируемым уровнем вакуума и контролем захвата вакуумным реле (магнитные датчики CS контролируют положение поршня, а не вакуум). Уровень вакуума задают регулятором давления на входе эжектора или вакуумным регулятором.

Сколько служит пневматический захват?

Ресурс — порядка миллионов циклов, точное значение смотрите в паспорте серии. Главный износ — уплотнения поршня и направляющие губок; чистый воздух по ISO 8573-1 продлевает ресурс. Отдельный ремкомплект в каталоге не заявлен — уточняйте у инженера.

Можно ли использовать один захват для разных деталей?

Да, при условии что детали в одном диапазоне размеров (ход губок покрывает разброс). Для радикально разных деталей — быстросменный адаптер.

Как рассчитать усилие захвата, если робот перемещает деталь с ускорением, а не просто держит её?

К статическому расчёту добавляют динамическую составляющую: при переносе с ускорением a требуемое усилие растёт пропорционально (1 + a/g). Для типовых скоростей и ускорений сборочных роботов (разгон до 1–2 м/с² по осям) это даёт прибавку 10–20% к статическому весу детали — обычно принятый коэффициент запаса 3–4× уже перекрывает эту разницу, поэтому отдельный пересчёт нужен только для быстрых конвейерных манипуляторов с ускорениями выше 3–4 м/с².

Аналог пневмозахвата робота

Для серий WAALPC MHZ2, MHZJ2, MHL2, MHC2 и MHS3 в карточках указан совместимый аналог SMC (по присоединительным размерам, исполнение сверяйте по спецификации). Для захватов других брендов пришлите артикул оригинала или параметры задачи (масса детали, усилие сжатия) — инженер подберёт совместимый WAALPC-захват и вернёт ответ за 1 рабочий день.

→ Подобрать пневмозахват по артикулу